系统仿真的一般过程包括建模阶段、模型实验阶段和结果分析阶段。本章概略介绍了系统的仿真环境和S函数，重点给出了滑模控制、自抗扰控制以及所设计的复合控制器的仿真模块图和轨迹跟踪的结果分析。图5.21复合控制下ESO的输出图5.22大惯量下自抗扰控制器输出对于大惯量下复合控制器的仿真，其结果如图5.23所示，可以看出复合控制下火炮跟踪轨迹无超调，而且稳态误差基本为零。......
2025-09-29
仿真结果对比现有方法
【摘要】：图6.26两种复合算法的滑模面图6.27FNTSMC复合算法的控制量图6.28三种算法对水平向轨迹的跟踪图6.29三种算法对高低向轨迹的跟踪图6.30更直观地给出了三种算法的跟踪误差对比。图6.28～图6.30表明，本章所提出的复合算法与ADRC均有很好的瞬态响应，但对比稳态响应，前者显然较ADRC算法更有优势。由表6.3可以看出，本章所提出的结合了ESO与FNTSMC的复合算法在本节所对比的算法中具有最好的控制效果。
为了使对比更全面，我们将本章提出的FNTSMC和ESO的复合算法与除滑模控制以外的现有常用控制算法进行了对比。这些现有常用控制算法包括工业现场广泛使用的PID算法，以及同样不依赖模型的ADRC算法。三种算法在水平向及高低向对给定轨迹的跟踪效果如图6.28和图6.29所示。
图6.26 两种复合算法的滑模面
图6.27 FNTSMC复合算法的控制量
图6.28 三种算法对水平向轨迹的跟踪
图6.29 三种算法对高低向轨迹的跟踪
图6.30更直观地给出了三种算法的跟踪误差对比。
图6.28～图6.30表明，本章所提出的复合算法与ADRC均有很好的瞬态响应，但对比稳态响应，前者显然较ADRC算法更有优势。
最后，我们将本节所涉及的所有算法仿真的量化结果列出，如表6.3所示。(https://www.chuimin.cn)
由表6.3可以看出，本章所提出的结合了ESO与FNTSMC的复合算法在本节所对比的算法中具有最好的控制效果。在稳态误差方面，复合算法具有最小的误差，而在收敛速度方面仅稍微落后于FNTSMC，这是由于复合算法引入ESO估计“总扰”，这个过程需要消耗一定时间。
图6.30 三种算法的跟踪误差
（a）水平向；（b）高低向
表6.3 仿真量化对比
[1]状态变量进入并永久停留的域。
[2]满足|eq|＜0.1的时间。
正如引言部分所提到的，只有在水平向及高低向跟踪精度均满足在0.1～0.3 mrad范围内时，炮塔的开火任务才能保证成功，由表6.3可知，仅有本章提出的FNTSMC与ESO复合算法可以达到这一精度要求。
相关文章
- 详细阅读
-
实验方法及结果分析详细阅读
实验中触头预压力FK保持为25.1N。表6-5为两组实验和仿真的详细结果数据。图6-21为峰值电流为11.3kA时的电流和电动斥力实验波形。表6-5 实验和仿真结果比较在仿真中，表征触头接触情况的参数ξ取值为0.45。而电流峰值为9.0和11.3kA时，对应的触头压力分别为35.4和55.9N。根据式（6-1），可得导电斑点的半径分别为0.158和0.199mm。因此，引入导电桥模型，采用有限元静态分析的方法计算电动斥力是合理的，也是有效的。......
2025-09-29
-
清洁生产系统仿真模型构建方法详细阅读
1．系统范围界定本书以建筑工程全生命周期过程的清洁生产实施行为为研究对象，通过分析建筑全生命周期中各项因素及其相互关系，系统仿真模拟建筑业清洁生产实施的环境—经济子系统状况，从而预测不同情境下的发展趋势。在建筑清洁生产系统结构模型中设置了建筑全生命周期成本和清洁生产力度为决策点。......
2025-09-29
-
建立操作机构仿真模型的方法与步骤详细阅读
建立操作机构仿真模型的最简便的方法是从常用的三维实体造型软件中导入，如从SolidWorks、UG和Pro/E等建立的实体模型完整地导入到ADAMS软件，中间文件格式最好的是Parasolid，以*.x_t和*.xmt_txt文件名导入，断路器操作机构的结构比较复杂。考虑到所关心的问题和仿真的方便，对其作适当简化，将从UG等三维软件导入的低压塑壳断路器操作机构和触头系统的模型进行了删减，在ADAMS/View中重新建立了关键构件的模型，其主要由连杆机构组成。......
2025-09-29
-
建立操作机构仿真模型的优化方法详细阅读
通过ADAMS软件提供的图形接口模块，将三维实体造型软件UG中建立的机构三维模型导入到ADAMS软件中的。考虑到所关心的问题和仿真的方便，对操作机构作适当简化后，用ADAMS软件包建模。约束关系的添加要充分考虑实际操作机构中可能存在的约束，遗漏任何一个约束关系都会严重影响到输出结果。3）仿真过程的控制 在ADAMS软件中，为了实现对仿真过程的控制，需要添加传感器来控制仿真过程的自动终止。......
2025-09-29
-
仿真方法探究：SMCB开断过程优化详细阅读
图8-12 SMCB工作原理图正常工作时，由于辅助电流回路限流电阻的存在，负载电流主要通过主电流回路；短路开断过程中，其限流性能主要是通过主动触头的快速打开后电流迅速向辅助回路转移，并依靠限流电阻的作用来实现。而当短路发生在SMCB和下级MCB之间时，主回路和辅助回路的双金属片均可能在短延时后动作，从而使机构解锁并实现短路分断。......
2025-09-29
-
硝酸铵扩散实验的方法与结果分析详细阅读
进行NH4NO3扩散试验的主要目的，是以NH4NO3作为以水相迁移为主的物质代表，通过试验研究硝酸铵在清水和含沙水流中的扩散，来推测泥沙的存在对水沙两相同时迁移物质的液相部分扩散过程的影响。NH4NO3扩散试验的结果也可用来与水沙两相同时迁移的物质的相应过程从多方面进行对比分析。表8-4NH4NO3扩散试验的试验条件试验中的最大含沙量约为20kg/m3，体积百分比0.0076，故忽略沙所占体积。......
2025-09-29
-
有源电力滤波器仿真优化方法详细阅读
1.有源滤波器仿真模型的建立[6，98]根据以上分析，采用ip-iq谐波检测方法、滞环控制补偿电流控制方法、模糊-PI复合控制，建立有源电力滤波器仿真模型如下：图3-12所示为APF仿真模型，图3-13所示为APF主电路仿真模型，图3-14所示为谐波电流检测仿真模型，图3-15所示为滞环控制仿真模型，图3-16所示为模糊-PI复合控制仿真模型。......
2025-09-29
相关推荐