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2025-09-29
三轴稳定技术的可行性分析
【摘要】：三轴稳定可行性分析前提是，按一定方式组成的相互垂直的两个角运动，其合运动能指向空间的任何方向[173]。同时建立与炮塔固连的坐标系oxyz。图6.6T28超重型坦克图6.7车体保持水平时的坐标系在此情况下，可以通过控制炮塔绕车体旋转的方位角φ和炮管与炮塔之间的俯仰角θ来实现对任何方向的目标跟踪。但此时的点P仍在单位球面上，因此，在现坐标系OXY Z中仍可由一组方位角φ和俯仰角θ来表示点P。
三轴稳定可行性分析前提是，按一定方式组成的相互垂直的两个角运动，其合运动能指向空间的任何方向[173]。首先，建立与车体固连的坐标系OXY Z，其中Z轴指向车顶，X轴为车体前进方向，Y轴为车体横轴。同时建立与炮塔固连的坐标系oxyz。在车体不倾斜不旋转时，两坐标系重合，如图6.7所示。
图6.6 T28超重型坦克
图6.7 车体保持水平时的坐标系
在此情况下，可以通过控制炮塔绕车体旋转的方位角φ和炮管与炮塔之间的俯仰角θ来实现对任何方向
的目标跟踪。
与之类似，当车体只发生旋转而不发生倾斜，即如图6.8所示，当车体转过γ角度时，炮塔只需要朝着相反方向旋转相同角度，火炮的指向就又回到
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而当车体处于倾斜状态时，车体坐标系偏离了水平坐标系O0X0Y0Z0，如图6.9所示，X轴与O0X0之间的夹角为α，Y轴与O0Y0之间的夹角为β，相应的，Z轴相对于O0Z0也发生了偏转。但此时的点P仍在单位球面上，因此，在现坐标系OXY Z中仍可由一组方位角φ和俯仰角θ来表示点P。
车体既有倾斜又发生偏转的情况可以看作是上述两种情况的合成，即无论车体发生怎样的旋转与倾斜，我们都可以通过一组φ和θ来指向原来的给定方向。如何通过α、β以及γ计算出现在的φ和θ，将在下一节详细介绍。
图6.8 车体旋转时的坐标系
图6.9 车体倾斜时的坐标系
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