图3.120清楚地表明，除了机器人在每次移动操作期间的自身负载外，还要移动机械手的质量。图3.120机器人手部法兰盘载荷的计算及手臂质量的图解对于图3.121所示的示例，红色标记的机械手重心和工件组合的重心超过了可承载的负载能力。一个1 kg重的机器人装载在这样的配置中，必须减少其负载以避免损坏。同时，制造商假定机械手能够可靠地保持其有效载荷，而不会在工件加速过程中失去抓取力。......
2025-09-29
机械挖泥的最佳方案
【摘要】：目前固堤淤背工程所采用的机械多为国产绞吸式挖泥船，比较典型的工程主要是荆江大堤整险加固和黄河下游防洪大堤加固工程。
对于不能满足地形边界条件的流域、河道、水库湖泊等，水力调控技术将受到限制，有必要采用机械工具与设备，以更有效地进行泥沙配置。泥沙机械配置技术主要包括机械清淤、机械疏浚和淤背固堤。机械清淤主要用于引黄灌区、水库湖泊，机械疏浚主要用于河道的淤积，特别是航道的疏浚，淤背固堤主要用于堤防加固。
12.7.2.1 机械挖泥疏浚
目前，江河湖泊及水库的挖泥疏浚主要有机械挖泥、机械疏浚和爆破等形式 (胡春宏，吉祖稳等，1998)，包括挖、推、拖、冲和爆等5种施工方式。在机械挖泥中，主要采用挖和推两种施工方式。前者是水中挖泥疏浚施工的常用方法，施工工具主要为挖泥船;后者是干河挖泥疏浚的常用方法，施工工具主要为铲运机、挖塘机和推土机等。在水力机械疏浚中，主要包括拖和冲两种施工方式，前者是用具有耙具的拖淤船进行疏浚，效率较低;后者是用射流冲沙船进行疏浚，但是冲起的泥沙难以全部长距离输走，一般在1km 以下。在爆破疏浚中，定向爆破是常用的方法之一，主要用于解决局部问题。
在现有清淤疏浚方法中，应用比较多的是挖泥船，采用挖泥船疏浚具有挖沙量大、效率高、效果明显等特点，而其他挖泥疏浚方法在引黄灌区的干渠内等特定的条件下采用，常用的清淤设备主要包括:小型水务挖塘机组、挖泥船、挖掘机、铲运机等。截止到20世纪末，我国有生产率80m3/h以上的各类挖泥船约600条 (胡春宏，吉祖稳等，1998)，其中约200条属于交通部门，属于水利部门的约为400条，分布在全国约19个省市。挖泥船挖泥疏浚在长江南洞庭湖实竹岭、海河口和官厅水库等都被广泛地使用(胡春宏，王延贵等，2003;胡春宏，吉祖稳等，1998)，并取得重要的经济效益。(https://www.chuimin.cn)
12.7.2.2 固堤淤背
长江、黄河和淮河等流域都曾采用机械进行过固堤淤背工程，其工程量如表12-3所示(胡春宏，吉祖稳等，1998)。由表可知，清淤固堤和填塘固堤土方量达56488万m3，其中长江流域为15553万m3，黄河流域为40000万m3。目前固堤淤背工程所采用的机械多为国产绞吸式挖泥船，比较典型的工程主要是荆江大堤整险加固和黄河下游防洪大堤加固工程。在20世纪60年代，黄河下游开始利用挖泥船或泥浆泵挖取河道泥沙或抽取高含沙水流输送到堤防背河侧，加宽加固大堤，避免洪水期大堤出现渗水、管涌、漏洞、大堤裂缝等险情。截至2025年底，累计挖取黄河泥沙4亿m3，年最多挖沙2000万m3(邢大韦，张玉芳等，1998)，此外，挖河泥沙还可以淤填临河侧，使其稍高于滩唇、截堵串沟、改善滩区横比降和滩地形态，减缓二级悬河的防洪压力。
表12-3 长江、黄河与淮河流域清淤固堤工程量统计表
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