装卸搬运合理化是装卸搬运工作的基本原则。装卸搬运合理化表现在以下几个方面。装卸搬运作业次数增多不仅浪费人力、物力，还增加物品损坏的可能性；避免过度包装，筛去杂质，减少无效负荷；提高设备的装载效率等。(六)保持物流的均衡顺畅物品处理量波动大，会增加装卸搬运作业组织的难度。因为装卸搬运活动是支持、保障性活动，所以必须妥善安排，尽量避免出现忙闲不均的现象。......
2025-09-30
形似AGV，可搬运重物，具协同作业功能
【摘要】：作为未来搬运机器的设想，介绍一种智能式搬运车AHV。AHV的形状类似于现在使用的无人搬运车AGV，它装有两只通用的机械手，在工作时依靠起视觉作用的工业摄像机，对物体的位置和大小进行判断，如同人一样用机械手自由地搬运重达200～300Kg的物体。AHV还可以具有协同作业的功能，搬运物过长、过重时，可以由两台以上的AHV协同作业进行搬运。这样会大大减少AHV的规格型号。
作为未来搬运机器的设想，介绍一种智能式搬运车AHV。
AHV的形状类似于现在使用的无人搬运车AGV，它装有两只通用的机械手，在工作时依靠起视觉作用的工业摄像机，对物体的位置和大小进行判断，如同人一样用机械手自由地搬运重达200～300Kg的物体。其形状及工作情况如图10-5所示。
图10-5 智能式搬运车
AHV的导向采用光纤陀螺仪，由陀螺仪判定的行走方向以及行走距离的数据和由IC卡记录的搬运路线指示图，在行走中两者不断地相互比较，使AHV按既定路线运行。当路线变更时，只要更换IC卡中记入的路线指示图即可。由于在地面不铺设任何磁性导线或光反射带，因此路线变更非常方便。导向系统具有人工智能的特点，可以自动回避障碍物，并根据当时情况选择适当的迂回路线。(https://www.chuimin.cn)
AHV采用无线通讯，在中央控制室可以通过显示屏幕观察工作情况，并可以用声音直接下达指令，比键盘输入命令方便很多。如果发生异常或某种紧急状态时，用声音传达命令，设备可自行诊断与处置，完全没有过去修理作业时的危险和不清洁等情况。
AHV之间也采用无线通讯，可以进行“会话”，自行决定作业方式。例如，系统内的A处有某物品需要运至B处，则从A处发出信号：“A处需要将某物在何时运至B处，请执行。”系统内各台AHV收到信号后立即对自身去执行此项任务的“优越性”进行评分。评分的依据是A处和自身位置的距离远近，现在是否正在作业，作业后去A处的可能性，去A处路线的通畅性等。最早评出分数的AHV立即发出信息，其他AHV接收后与自身的分数比较，如分数较低则退出竞争，分数较高则报出自己的分数，最后由分数最高的AHV去执行此项任务。如有两台以上AHV的分数相同，可以采用随机方式，如人们猜拳那样决定执行者。这就是自律分散控制的一个实例。
目前无人搬运车（AGV）系统的物品搬运方式和站点之间的搬运路线，全部由中央控制室程序控制，从这里向AGV发出运行指令，如果搬运路线和站点位置有变更，就要修改中央控制器的程序，甚至改变引导路线的设施，这将花费较多的时间和人力。
AHV还可以具有协同作业的功能，搬运物过长、过重时，可以由两台以上的AHV协同作业进行搬运。这样会大大减少AHV的规格型号。数台同一规格的AHV合作，其作业能力可提高很多。物流技术的发展前景广阔，各种相关的新技术都可以在物流领域得到应用，随着社会的发展，物流技术将会以崭新的面貌出现在21世纪。
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