S7-1200 PLC提供了运行中修改速度和位置的功能，可以使运动系统在停止的情况下，实时改变目标速度与位置。可以看出，S7-1200运动控制功能的实现包含以下4部分：图9-27 运动控制功能原理示意图①相关执行设备。执行设备主要包括伺服驱动器和伺服电动机，CPU通过硬件输出，给出脉冲与方向信号，用于控制执行设备的运转。在“脉冲选项”中，脉冲发生器有两种类型：PTO与PWM，使用运动控制功能时需要选择PTO方式。......
2025-09-29
控制机器人运动方向
【摘要】：AS机器人有左右两个电动机，是其主要动力来源。因此，在对运动精度要求较高的场合，首先要校正机器人的电动机偏差。其中sleep（0.8）是机器人转90°所需要的时间。该值和转弯速度以及机器人的电动机有关，需要实际调整，此外地面的摩擦力也有影响。利用sleep（）函数是控制电动机工作的常用方法。
AS机器人有左右两个电动机，是其主要动力来源。它还有喇叭、液晶屏等辅助输出手段，能够了解它的运行状态。充分利用好电动机，能够让机器人在比赛中占据优势。
1.校正机器人的电动机
直流电动机和减速器由于生产装配过程中的因素，不可能做到转速完全一样。两只电动机之间总是存在或多或少的差异，即使在程序中给左右电动机设置一样的功率级别，机器人走出的也不是一条直线且会向一边偏移，这在长距离运动时最明显。因此，在对运动精度要求较高的场合，首先要校正机器人的电动机偏差。
常用的校正方法是在软件中设置偏置量。下面的函数使用一个全局变量drive＿bias，只要调用该函数，就会自动利用该偏置量修正左右电动机的功率值，使电动机转动达到预期效果。
Driveb是drive库函数的扩展版本。该函数在C库文件目录下的common.c文件中有定义，调用该函数前要加载该文件。(https://www.chuimin.cn)
偏置量的大小是通过试验得到的。在一个平坦开阔的地方，先把drive＿bias设为0，电动机功率设为80，把机器人的中轴线对准前方，机器人前进一段较长距离后，量出它偏离初始前进方向的距离。修改drive＿bias的值和正负，重复前面的试验，直到偏离值得到纠正或无法再变小为止，这时的drive＿bias值就是最终的偏置量。这种软件方法对大多数电动机偏差都有校正作用。此外，如果有条件通过硬件调整，将会有更好的效果。
2.走出规则轨迹
下面的程序是让机器人在地上走出一个规则的轨迹。
机器人逆时针走约1 m的正方形路径。其中sleep（0.8）是机器人转90°所需要的时间。该值和转弯速度以及机器人的电动机有关，需要实际调整，此外地面的摩擦力也有影响。利用sleep（）函数是控制电动机工作的常用方法。熟练掌握sleep（）函数的应用将使你的程序简洁高效。
相关文章
- 详细阅读
-
液压速度控制回路：实现执行元件运动控制的关键详细阅读
液压速度控制回路是控制液压系统中执行元件的运动速度和速度切换的回路。在定量泵供油的液压系统中，用流量阀对执行元件的运动速度进行调节，这种回路称节流调速回路。利用这种压力的上升变化，可使压力继电器发出电信号，对系统下一步动作实现控制，而回油路节流调速回路中，液压缸进油腔的压力等于溢流阀的调定压力，没有压力变化，不易实现压力控制。......
2025-09-29
-
运动控制程序指令块及其应用详细阅读
运动控制程序指令块使用PTO功能和“轴”工艺对象的接口控制运动机械的运行，运动控制指令块被用于传输指令到工艺对象，以完成处理和监视。用户程序中，针对每个轴只能调用一次“启用和禁用轴”指令，需要指定背景数据块。图9-37 MC_Power系统使能指令块表9-21 MC_Power参数含义2.MC_Reset错误确认指令块错误确认指令块如图9-38所示，其参数含义如表9-22所示，需要指定背景数据块。使用MC_Halt指令块可使运动的轴停止。......
2025-09-29
-
方向控制阀：换向阀详解详细阅读
阀芯与阀体的相对位置决定了换向阀外接油口间的连通状态，这个位置称为换向阀的“位”。液压行业中，通常把电磁换向阀简称为电磁阀。图4-6 二位三通交流电磁阀1—推杆 2—阀芯 3—弹簧液动换向阀 液动换向阀如图4-7所示，它是利用控制油路的液压油来改变阀芯位置的换向阀。......
2025-09-29
-
方向控制插装阀的应用与优势详细阅读
图4-57 插装阀用作单向阀图4-58 插装阀用作液控单向阀2.插装阀用作换向阀每个插装单元都具有通、断两种状态，若将几个插装单元组合起来，用电磁换向阀作先导控制阀，便可组成m位n通插装式换向阀。供给电磁先导阀的控制液压油亦可以是独立的，如图4-59c所示，控制盖板的X口接外控油液，电磁先导阀换向则插装阀开启或关闭。图4-62 四位四通插装换向阀图4-63 十二位四通插装阀......
2025-09-29
-
机器人关节伺服驱动及运动实现技巧详细阅读
机器人关节伺服驱动单元包括交流伺服电动机和交流伺服驱动器，如图5-5-7所示。在速度控制形式中，要求对交流伺服电动机在各种运行状态下的速度加以控制，以满足负载的工作要求，保证在定位时不产生振荡，保证焊接过程中焊接速度的稳定性。......
2025-09-29
-
机器人控制系统工作机理优化详细阅读
机器人控制系统的工作机理决定了机器人的控制方式，也就是决定了机器人将通过何种方式进行运动。这种控制系统较为常用，仿生机器人的控制系统就是通过预先编程，然后将编好的程序下载到单片机上，再通过遥控器调取程序进行控制的。在仿生机器人控制系统中，由遥控器发出移动至目标位置的命令，经控制系统后输出PWM信号，驱动机器人关节转动，再由检测系统检测关节转角，进行调整。......
2025-09-29
-
液压方向控制回路及液压锁的原理与应用详细阅读
在液压系统中，起控制执行元件的起动、停止及换向作用的回路，称为液压方向控制回路。目前自动化程度越来越高，换向回路应用更为广泛。常采用机液动换向阀的换向回路来达到上述要求。图4-113所示为液压锁锁紧回路。采用液压锁的锁紧回路，回路中的换向阀应能使液控单向阀的控制油路卸荷，否则不起锁紧作用。所以换向阀采用H型或Y型中位机能，以保证换向阀中位接入回路时，液压锁能立即关闭，活塞停止运动并锁紧。......
2025-09-29
相关推荐