表3.3根据工件特性和工件行为编制了基本工件数据。因此,所使用的手指数量取决于抓取的具体要求或工件的形状。图3.8不同食品类别中的不同食品处理阶段相反,特征形状元素一般代表了必须关注当前特定工件的定位,比如当工件被装配时。目前,各种工件正在生产“清洁”条件下生产。如果在搬运过程中工件的重心发生变化,则某些倾斜运动可能导致工件滑动,从而滑出或扭曲出机械手手指。......
2025-09-29
一、酸奶的营养价值
酸奶有以下营养价值和优点:
(1)酸乳制品营养丰富,它具有原料乳所提供的所有营养价值,而且优于原料乳。
(2)调节人体肠道中的微生物菌群平衡,抑制肠道有害菌的生长。
(3)降低胆固醇水平,大量进食酸乳可以降低人体胆固醇水平。
(4)合成某些抗菌素,提高人体的抗病能力。
(5)缓解“乳糖不耐受症”。
(6)常饮酸乳还有美容、润肤、明目、固齿等作用。
二、酸奶的定义及分类
(一)酸奶的定义
联合国粮食与农业组织(FAO)、世界卫生组织(WHO)与国际乳品联合会(IDF)于2025年对酸乳作出如下定义:酸乳即在添加(或不添加)乳粉(或脱脂乳粉)的乳中(杀菌乳或浓缩乳),由于保加利亚乳杆菌和嗜热链球菌的作用进行乳酸发酵制成的凝乳状产品,成品中必须含有大量的、相应的活性微生物。
(二)酸奶的分类
1.按成品的组织状态分类
(1)凝固型酸乳:其发酵过程在包装容器中进行,从而使成品因发酵而保留其凝乳状态。(https://www.chuimin.cn)
(2)搅拌型酸乳:成品先发酵后灌装而得。发酵后的凝乳已在灌装前和灌装过程中搅碎而成黏稠状组织状态(因此得其名)。
2.按成品口味分类
(1)浓缩酸乳:这是一种将正常酸乳中的部分乳清除去而得到的浓缩产品。
(2)冷冻酸乳:这是一类在酸乳中加入果料、增稠剂或乳化剂,然后进行凝冻处理而得到的产品。
(3)充气酸乳:发酵后,在酸乳中加入部分稳定剂和起泡剂(通常是碳酸盐),经均质处理即得这类产品。这类产品通常是以充 CO2的酸乳碳酸饮料的形式存在。
(4)酸乳粉:通常使用冷冻干燥法或喷雾干燥法将酸乳中约95%的水分除去而制成酸乳粉。
3.按菌种种类分类
(1)酸乳:通常仅指用保加利亚乳杆菌和嗜热链球菌发酵而得的产品。
(2)双歧杆菌酸乳:酸乳菌种中含有双歧杆菌,如法国的“Bio”,日本的“Mil-Mil”。
(3)嗜酸乳杆菌酸乳:酸乳菌种中含有嗜酸乳杆菌。
(4)干酪乳杆菌酸乳:酸乳菌种中含有干酪乳杆菌。
三、酸乳生产用原料
酸乳生产所用原料主要是原料奶、奶粉、甜味剂、稳定剂、发酵剂、香精、果料等。
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