用于标准机械手的技术在过去30年中经历了显著的发展和差异化。图2.1清楚地显示了早期设计轻型抓手的困难程度。有限的控制技术能力也导致了明显的磨损迹象，机器人预计携带的有效载荷越多，设备的维护就越多。首先因为电动驱动器表现出与气动能源完全不同的行为；其次是因为它为抓取技术开辟了全新的可能性。这种类型的驱动器将极大地影响抓取技术的未来。......
2025-09-29
筒子纱染色技术的历史与发展
【摘要】：纱线染色历史悠久，而筒子染色起源于德国，至今已有120多年的历史。随着市场对纺织产品各方面要求的不断提高以及劳动力流动的加速，筒子纱和经轴染色在我国将会越来越普及，并在针织和色织行业普遍应用。
纱线染色历史悠久，而筒子染色起源于德国，至今已有120多年的历史。20世纪年代初原纺织工业部曾从国外引进过纱线筒子经轴染色机，可惜未能成功使用，由于纱线染色的需求最后企业将该染色机改为绞纱染色机；20世纪70年代，由于涤纶混纺色织物的大量生产，国内少数色织染纱企业开始进行涤纶混纺纱的筒子染色；20世纪90年代，由于外企大量采用筒子染色，再加上染色设备功能的不断进步，筒子纱染色在我国有了一个飞速的发展，并全面运用于各种成分的纱线长丝染色。
随着市场对纺织产品各方面要求的不断提高以及劳动力流动的加速，筒子纱和经轴染色在我国将会越来越普及，并在针织和色织行业普遍应用。
（1）筒子纱染色。将短纤纱或长丝卷绕在布满孔眼的筒管上，要求卷绕密度适当、均匀，一般称为“松筒”，然后将其套在染色机载纱器（又称平板、吊盘、纱架等）的染柱（又称纱竹、锭杆、插杆等）上，放入筒子染色机内，借主泵的作用，使染液在筒子纱线或纤维之间穿透循环，实现上染的方式为筒子染色。(https://www.chuimin.cn)
（2）经轴染色。按色织物经纱色相和数量的要求，在松式整经机上将原纱卷绕在有孔的盘管上形成松式轴，可看成是一只大筒子，再将其装在染色载纱器上，并放入经轴染色机内，借主泵的作用，使染液在经轴纱线或纤维之间穿透，实现浸染，以得到色泽均一的经纱的方法叫作经轴染色。
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