图4.1轮式平台通过转向轮的转动来控制转向的转向方式图4.2阿克曼转向第二种方式是通过改变两侧车轮的速度来形成转速差，利用不同的转速差实现不同半径的转向。图4.5履带平台的可弯曲履带转向......
2023-06-24
如何建模履带式平台？
【摘要】：履带平台的转向运动可看作是平移运动与旋转运动的合成。图4.6履带平台的所受外力示意图4.6中，XOY为地面坐标系，xoy为车体坐标系，x轴沿车体方向。图中，P1与P2分别表示外侧与内侧所受牵引力，R1与R2分别表示外侧与内侧的行驶阻力。
为使履带式平台的动力学分析更明了，我们做出以下假设：
（1）假设车体在水平路面上行进，横向的履带下沉和推土效应可以忽略；
（2）假设直行与转向时的行驶阻力系数一致；
（3）假设履带是不可伸展柔韧结构，忽略履带张力对地面压力的影响；
（4）假设车体的法向负荷均匀分布。
履带平台的转向运动可看作是平移运动与旋转运动的合成。在高速工况下转向运动时，履带平台所受外力分布如图4.6所示。
图4.6 履带平台的所受外力示意
图4.6中，XOY为地面坐标系，xoy为车体坐标系，x轴沿车体方向。过与地面接触区域的中心的横向轴线称为横向中心线，通常与y轴重合；过与地面接触区域的中心的纵向轴线称为纵向中心线，两侧纵向中心线之间的距离就称为履带中心距。图中B为履带中心距。在转向过程中，车体两侧离转向中心的距离是不同的，离转向中心近的一侧称为车体的内侧，另一侧为外侧，凡与外侧部件或元件有关的参数均注下标“1”，与内侧相关均注下标“2”。图中，P1与P2分别表示外侧与内侧所受牵引力，R1与R2分别表示外侧与内侧的行驶阻力。转向阻力则在距横向中心线d距离处被分为前部与后部。这里的d为车体重心与瞬时转向中心之间的距离，G表示车体所受重力。
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