沈卫明对面向智能体的设计和分析方法进行了详细的阐述： AODM 是采用基于角色的系统分解方法， 系统中角色及其关系的分析有助于智能体类的识别； 对每个智能体类进行的功能分析可以用来定义智能体所提供或使用的服务、 行为以及智能体之间的交互； 对智能体的产生、 存在时间、 扮演的角色等定义确定了智能体间的控制关系。而AODM 设计方法也是继面向对象OO设计方法之后成为新一代的软件开发方法。......
2025-09-29
凸轮轮廓线的设计方法
【摘要】：图7.3凸轮轮廓线设计过程确定凸轮基础轮廓线。基础轮廓必须满足上升时间为tb=tr-ts的边界条件，其中ts是光滑器的上升时间，tr=λ0tm，λ0为设计操作转速比，其一般由用户设计。利用测定好的从动件系统的固有频率和阻尼比来设计指令光滑器。在这里多项式轮廓的上升时间设置为tb。图7.4 显示了凸轮轮廓的位移、速度、加速度和跃度特性。凸轮轮廓的位移、速度、加速度和跃度曲线连续，这一特性有助于提高高速凸轮从动系统的动态性能［186］。
原始指令与第2 章描述的光滑器进行卷积得到的新轮廓将不会引起从动件系统的振动［184］。光滑后指令的上升时间等于原始轮廓的时间长度和光滑器的时间长度之和。因此，凸轮的上升和停留阶段可以通过光滑器对基本凸轮进行修改得到。为利用光滑器技术设计凸轮轮廓抑制高速凸轮从动系统振动，设计步骤如图7.3所示。
图7.3 凸轮轮廓线设计过程
（1）确定凸轮基础轮廓线。通常选择凸轮多项式作为基础轮廓线。基础轮廓必须满足上升时间为tb=tr-ts的边界条件，其中ts是光滑器的上升时间，tr=λ0tm，λ0为设计操作转速比，其一般由用户设计。
（2）指令光滑控制器的确定。利用测定好的从动件系统的固有频率和阻尼比来设计指令光滑器。
（3）计算最终轮廓。最终轮廓是通过基础轮廓和光滑器卷积运算得到的。
多项式轮廓的基本形式为［185］：
(https://www.chuimin.cn)
函数X 是凸轮轮廓归一化的位移，其中，系数Cn的确定需要满足边界条件。一种常用的多项式凸轮轮廓是3-4-5 多项式轮廓。对于停-升-停的运动来说，3-4-5多项式轮廓在运动的初始和结束位置的位移X、速度V、加速度A是连续的。在这里多项式轮廓的上升时间设置为tb。边界条件满足：
通过边界条件（7.7），解得式（7.6）的系数，得到3-4-5多项式的轮廓：
图7.4 光滑后的凸轮轮廓线的位移、速度、加速度和跃度
通过基本轮廓方程（7.8）与一段光滑器方程（2.5）卷积得到了最后的凸轮轮廓。图7.4 显示了凸轮轮廓的位移、速度、加速度和跃度特性。从动件的固有频率和阻尼比分别设定为10 Hz 和0.05。它显示了凸轮轮廓优秀的光滑性。凸轮轮廓的位移、速度、加速度和跃度曲线连续，这一特性有助于提高高速凸轮从动系统的动态性能［186］。
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