图3.98显示了快速抓取和放置对于实现应用的经济效率有多重要，因为在许多情况下，打开和关闭时间是每个周期两次。由于抓取和放置工件每个节拍发生两次，每次所需的0.1 s已经占整个节拍时间的40%。该表清楚地表明，抓取时间在平动型机械手中和单指行程的大小不成比例关系。表3.20不同结构的气动机械手的张开关闭时间与抓取和放置时间相比，运输时间对整体搬运过程的设计显得更为重要。始终应该结合搬运任务来理解抓取时间。......
2025-09-29
视频分段对识别精度的影响
【摘要】：表5.610～50帧分段数据集平均识别精度交叉检验结果表5.6的数据出现了非预期的结果。再采用表5.7中的4种方法，其主要参数与表5.4中相同，利用10～50帧一段数据集为训练集，用30帧一段的数据集作为测试集，测试识别精度。
实验识别的6项运动具有周期性，对一段周期性序列，序列的分段会影响其频率和时间平均方差，一般分段影响会随着序列加长而减弱。“走、慢跑、跑”视频有自然的分段，而且每段均很短，无法再划分，所以选择“拳击、挥手、拍手”3类视频，进行不同的分段，以分析分段对此视频特征的影响。前面实验已将“拳击、挥手、拍手”3类视频按每30帧一段进行划分，获得514×164特征数据集，再按10帧一段、20帧一段、40帧一段和50帧一段进行段划分，横纵方向按20×20划分区间，采集宽度与空档变化数据，获得的数据集大小分别为1622×164、800×164、372×164、287×164。按2子集交叉，10次检验方法，对此5个数据集进行交叉检验，得到的结果如表5.6所示，其主要参数与表5.4中相同。
表5.6 10～50帧分段数据集平均识别精度交叉检验结果
表5.6的数据出现了非预期的结果。为什么30帧一段、40帧一段、50帧一段数据，随着段加长，线性判别式分类器和线性参数分类器的交叉检验精度没有提高反而迅速降低了呢？初步估计，原因是随着每段加长，得到的数据段数变少，使数据规模迅速变小，而使这两分类器的训练不足所引起的。由于50帧一段的数据只有287条，为验证这一估计，按50帧一段的3类数据比例，分别从10～40帧一段的数据集中随机抽取出287条记录，得记录规模相同、各类比例相近的5套数据集，重新进行交叉检验，得到的结果如表5.7所示。其中第1列数据与表5.6的第1列相同。
表5.7 10～50帧分段等规模数据集（287）平均识别精度交叉检验结果
(https://www.chuimin.cn)
由表5.7，结果与预期相同，同时也看到了线性判别式分类器和线性参数分类器对训练集规模的敏感程度远高于支持向量机和KNN分类器。
再采用表5.7中的4种方法，其主要参数与表5.4中相同，利用10～50帧一段数据集为训练集，用30帧一段的数据集作为测试集，测试识别精度。为提高可比性，数据集规模均为287，其结果如表5.8所示，表中“10～30帧”表示以10帧每段的数据集作为训练集，以30帧每段的数据集为测试集的测试结果，其他类推。
表5.8 利用不同段长训练集测试30帧一段数据集的识别精度的结果
其中，“30～30帧”训练集和测试集相同，其平均识别精度均为100%，这在一定程度上说明了数据集中各类数据的区分度较好；当分段长度达到30帧（约1.2s）以上时，测试分类精度均超过了98.6%，超过此长度，其分段长度的变化对分类精度的影响就很小了。
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