图3.152和图3.153显示了仅由重力和惯性力产生的力。安全调整机械手尺寸的目的是防止各种危险。图3.152抓去时的静止状态，抓取力必须补偿重力图3.153动态情况，必须补偿因平移而产生的惯性力在这里，第一要务是防止当工件从机械手完全掉落时对人类造成的危险。风险分析将应用于整个系统，而不仅仅是针对抓取和搬运过程所带来的风险。图3.158工件对紧急停止的反应根据搬运系统的不同，应考虑由系统故障引起的潜...
2023-06-15 历史故事
机械手动态应用综述：自动化搬运工序的魅力
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搬运技术中的工件分类详解详细阅读
表3.3根据工件特性和工件行为编制了基本工件数据。因此，所使用的手指数量取决于抓取的具体要求或工件的形状。图3.8不同食品类别中的不同食品处理阶段相反，特征形状元素一般代表了必须关注当前特定工件的定位，比如当工件被装配时。目前，各种工件正在生产“清洁”条件下生产。如果在搬运过程中工件的重心发生变化，则某些倾斜运动可能导致工件滑动，从而滑出或扭曲出机械手手指。...
2023-06-15 历史故事
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如何选择适合的机械手：原理、任务和透明性详细阅读
在图3.142中，CIRP年报中关于全球所有主要研究机构的制造技术的出版物对特定行业的机械手原理进行了大致分类。图3.142预先选择或分配某些机械手原理应用另外一种未包含在表中的可能性是结合多种机械手原理的选择，如真空和机械夹紧式机械手。图3.143抓取任务分类的象限模型在这种情况下，机械手的选择是一个工程问题。这使在抓取原则的使用或透明性方面，机械手的快速预选成为可能。...
2023-06-15 历史故事
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提高抓取精度的方法和要求详细阅读
原则上，每个自动化工序都有不同的精度要求。在这种情况下，工件位置不再精确地集中在手指之间，这可能导致连接操作中的精度问题。由于对抓取或放置精度的要求如此之高，因此应相应地调整一般条件，以避免此类错误。图3.117用公差角度来审视系统对于抓取或者放置来说十分重要摄像机测量误差可能具有不同的性质。当涉及在装配过程中对工件的纯搬运时，或如图3.117所示，当相当多的因素影响精度时，这些考虑尤其重要。...
2023-06-15 历史故事
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机器人的历史及Unimate机器人的开发详细阅读
由于机器人在科学领域和公众的认知中具有更高的优先级，因此对机器人的历史已经进行了更为广泛的统计分析。如2.1节所述，机器人制造商是在机器人技术中早期负责抓取初始开发的人员。Unimate机器人作为George Devol和Joseph Engelberger的创意，是一个重达2 t的机器人，由存储在磁鼓上的程序控制。通用汽车公司估计Unimate机器人的寿命最长为18个月。...
2023-06-15 历史故事
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夹持力的计算与应用详细阅读
所需夹持力的大小主要取决于接触表面处的贴合摩擦系数。表3.15显示了三种典型的有效接触表面组合，用于力锁夹持。表3.14形锁和力锁抓取的比较， s = 安全系数表3.15不同手指的抓取力计算根据形状，通过相应的形状因子调节夹紧力。对于过定位的系统，校正因子包含所有表面的不准确系数，但同样可靠。图3.75由于手指形状调整，夹持力在工件上的分布不同...
2023-06-15 历史故事
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如何确定有效表面移动工件所需的可传递力详细阅读
在确定正确的型号大小时，需要考虑几个方面。然而，在本章中，图示的重点在于有效表面移动工件所需的可传递力。图3.70PowerBall 机器人上应用的抓取用途机械手首先，再次区分力锁和形锁的不同基本抓取原理。另一级别的分类是相应的力方向或力传递之间的区别。使用设计公式是确保将有效表面压在一起所需的夹持力以产生足够的摩擦力的好方法。还将进一步解释力的产生和传递，因为这会对力的作用产生影响。...
2023-06-15 历史故事
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机械手：机器人的智能APP详细阅读
机械手和机器人组成了一个独立的单元，使得特殊的搬运工序成为可能。这一事实在机械手和机器人的发展历史中扮演了不可或缺的部分。1983年，德国机器人的销量仅为134台。30年后，甚至德国目前的年产量约为25 000台，也没有表明其对7 269 136个劳动力造成威胁。之后，机器人技术的发展将揭示这项技术尚未开发的未来潜力。德国机械工程工业协会和国际机器人联合会制作的统计数据显示了机器人技术的整体发展，这与抓取技术密切相关。...
2023-06-15 历史故事
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运动关节的类型和特性详细阅读
表4.4不同类型的运动关节及其工作空间所有运动学由于其设计，也由于其加工区域几何结构，表现出不同的特定运动特性。图4.53不同类型的笛卡儿轴系统配置图4.54所示为塑料部件自动装置系统中的笛卡儿搬运系统。与完全标准的运动关节相比，这个市场在统计上更难表现出来。图4.57同一家制造商提供的不同关节臂运动关节当连接多个轴时，很明显，串行轴的精度，即连续连接的轴，对整个系统有重大影响。...
2023-06-15 历史故事
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有效表面对力和形位的影响详细阅读
图3.28由特殊塑料材质制成的特定手指机械手具有不分离的有效表面的优点是，即使使用搬运系统搬运不同的工件，也只需要接近一个夹紧点。图3.31连杆抓取机械手（8工位）和长的机械手手指特殊成型的硬质合金刀片可用于非敏感元件或对表面质量没有更严格要求的元件。图3.32被搬运的工件——单连杆图3.33在屈服强度内对机械手手指进行设计5年前，生产机械手仍然是一项昂贵且耗时的工作。...
2023-06-15 历史故事
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工艺力对产品的影响详细阅读
图4.11三指机械手中工件的抛光工艺在图4.12所示的情况下，如果要从货架或底座上取下工件，则不能始终保证搬运系统定位的足够精度。图4.12从货架上取走工件补偿装置安装在机械手和搬运系统之间。图4.16FTC运动的可能性图4.17FTC传感器模块在装配阀体中的应用柔性和刚性传感器是有区别的。图4.18FTC传感器的剖视图图4.19FTC位置传感器测量原理这些传感器有不同的尺寸。...
2023-06-15 历史故事
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压缩空气驱动的线性运动及其应用场景详细阅读
压缩空气驱动的线性运动仍然占据了零部件市场的很大一部分。这些直接驱动的短行程的例子是来自SCHUNK的结构紧凑的短行程轴。图4.30电动短行程执行机构——整体和剖视图电动轴的一个重要方面是从气动元件到新的执行机构的简单转换。图4.31线性模块，结合旋转装置和机械手所谓抓取放置模块，也可以集成提升功能，构成了这两个位置在一条线上的一种延伸。图4.32对于短节拍适用的抓取放置单元图4.33线性运动装置的不同生产应用...
2023-06-15 历史故事
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优化机械手手指数量详细阅读
图3.55单指机械手原理机械手手指的数量对可用于传递夹持力的选择有影响。图3.58两指机械手的展示混合机械手解决方案的材料和模块如图3.59所示。图3.59混合式机械手解决方案由激光烧结材料和机械手模块组成三指机械手进一步改善了旋转对称部件的定心功能。图3.60三指机械手图3.61四指机械手这种柔性机械手的缺点是它需要针对不同的产品进行调整。图3.62四指机械手应用于不同几何形状的工件...
2023-06-15 历史故事
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运动计划如何制定？详细阅读
根据加速或制动运动，运动用红色或蓝色表示。图4.66机械人从储料容器中取料的过程不出所料，尽管计算能力大幅提高，但许多应用仍然难以在工业生产中实现储料罐取料。图4.67显示了市场广泛使用的组件机器人工作空间的基本设计。超过正常集成商能力的软件解决方案尤其有趣。与更传统的运动机构相比，软结构所面临的挑战是显而易见的。机器人的路径精度不仅取决于其机械“能力”，这种运动链的控制单元对运动行为也有很大的影响。...
2023-06-15 历史故事
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机器人仿真工具中的码垛线布局设计详细阅读
图4.79机器人仿真工具中码垛线的布局生产系统的总体结果在规范中有定义：单位时间内工件数量[件数/min]这是计划员为自动化系统中所有站点的设计考虑的总体参数。考虑到这些需求，规划人员现在通过创建配置的粗略草图，在布局的规划过程中采取第一步。系统设计的这种布局是一个迭代过程，经常发生在提案阶段，因为所有的组件和维度只能在布局发布后设置。...
2023-06-15 历史故事
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工件自由度与抓取情况的优化分析详细阅读
图3.103工件无序堆放在料框中对于不断增长的工件多样性，以经济有效的方式对临时存储进行分类几乎是不可能的。图3.104在抓取工件时应考虑机械手/吸附装置的干涉轮廓在工件未分拣但在单个层面上可接近的情况下，抓取的可接近性比在箱中更好。图3.107抓取范围中干涉轮廓问题的说明当使用一个搬运系统时，工件的放置通常会发生在一个分拣的场景里，使用对于工件来说最轻柔的方式进行搬运。...
2023-06-15 历史故事